Γεννήθηκε στο χωριό Λύση Αμμοχώστου στις 22/2/1928. Μετά την αποφοίτησή του από το γυμνάσιο πήγε στην Ελλάδα για να σπουδάσει στη Στρατιωτική Σχολή Ευελπίδων. Τελικά δεν τα κατάφερε όμως μπήκε στη Σχολή Εφέδρων Αξιωματικών και παράλληλα μελετούσε για να μπει στη Φιλοσοφική Σχολή. Υπηρέτησε στα ελληνοβουλγαρικά σύνορα ως Ανθυπολοχαγός πεζικού και μετά επέστρεψε στην Κύπρο, όπου εργάστηκε ως οδηγός ταξί.
Στις 20/1/1955 έγινε η πρώτη συνάντηση του Αυξεντίου με τον Γεώργιο Διγενή – Γρίβα, που ήταν αρχηγός της Ε.Ο.Κ.Α. (Εθνική Οργάνωση Κυπρίων Αγωνιστών) και μπήκε στον αγώνα κατά των Άγγλων. Την άνοιξη του ιδίου χρόνου συμμετείχε στις επιθέσεις κατά της Ηλεκτρικής Εταιρείας και του Ραδιοφωνικού Σταθμού της Λευκωσίας. Διακρίθηκε για τις ηγετικές του ικανότητες και του έτσι του δόθηκε η θέση του υπαρχηγού της Ε.Ο.Κ.Α. Κατά τη διάρκεια της αντιστασιακής του δράσης έλαβε τα ψευδώνυμα «Ζήδρος», «Ρήγας», «Αίαντας», «Άρης», «Μάστρος» και «Ζώτος». Οι Άγγλοι κατακτητές έκαναν πολλές προσπάθειες για να τον συλλάβουν και τον επικήρυξαν με 5.000 λίρες. Ο Αυξεντίου όμως πάντα τους ξέφευγε . Μια φορά μεταμφιέστηκε σε καλόγερο και κέρασε τους Άγγλους διώκτες του χωρίς να τον αναγνωρίσουν. Στις 10/6/1955 βρήκε την ευκαιρία να παντρευτεί την αγαπημένη του Βασιλική στο μοναστήρι του Αχειροποιήτου.
Στις 20/12/ 1955 ο Αυξεντίου και όλη η ιεραρχία της ΕΟΚΑ παγιδεύτηκαν από τους Άγγλους στο Τρόοδος, κοντά στο χωριό Σπίλια. Ο Αυξεντίου αμέσως οδήγησε τους συντρόφους του σε ασφαλές μέρος και άφησε τους Άγγλους να αλληλοπυροβολούνται μεταξύ τους .
Στα τέλη Φεβρουαρίου 1957 οι αγγλικές δυνάμεις πήραν την πληροφορία από ένα βοσκό ότι ο Αυξεντίου και η ομάδα του κρύβονται σε μια σπηλιά κοντά της Μονής Μαχαιρά στο Τρόοδος. Αμέσως 60 στρατιώτες έφθασαν εκεί το απόγευμα στις 2/3/1957.Περικύκλωσαν τη σπηλιά και κάλεσαν τον Αυξεντίου να παραδοθεί. Ο επικεφαλής του βρετανικού αποσπάσματος, ανθυπολοχαγός Μίντλετον, πλησίασε την είσοδο της σπηλιάς και φώναξε: «Ρίξε τα όπλα σου και παραδώσου, αλλιώς θα επιτεθούμε». Κάποιος απάντησε: «Καλά παραδινόμαστε». Τέσσερις άνδρες βγήκαν έξω, όχι και ο Αυξεντίου. Ο Μίντλετον τον κάλεσε και πάλι να παραδοθεί, αλλά έλαβε την υπερήφανη απάντηση σαν ένας άλλος Λεωνίδας «Μολών λαβέ».
Αμέσως, τέσσερις στρατιώτες όρμησαν μέσα στην σπηλιά. Ο Αυξεντίου τους υποδέχτηκε με καταιγιστικά πυρά. Οι τρεις Βρετανοί οπισθοχώρησαν έντρομοι, ο τέταρτος έπεσε νεκρός. Ο Μίντλετον ζήτησε ενισχύσεις, οι οποίες κατέφθασαν αμέσως με ελικόπτερα. Η μάχη συνεχίσθηκε για 10 ώρες, χωρίς αποτέλεσμα. Αφού χρησιμοποίησαν όλων των ειδών τα όπλα, οι Βρετανοί έρριψαν στη σπηλιά βόμβες πετρελαίου. Τεράστιες φλόγες κάλυψαν το σπήλαιο, για να τυλίξουν σε λίγο το κορμί του Αυξεντίου που καιγόταν σαν τον ήλιο της δικαιοσύνης.
Η μάχη τελείωσε στις 2 το βράδυ στις 3/3/1957. Το πτώμα του Αυξεντίου βρέθηκε απανθρακωμένο. Ο πατέρας του τον αναγνώρισε από τις χοντρές ελληνικές του κοκάλες και τον χρυσό σταυρό του. Ο πατέρας του μόλις τον αναγνώρισε δεν έκλαψε αντίθετα βγήκε έξω με ένα τεράστιο χαμόγελο. Ο δικηγόρος του που τον συνόδευσε παραξενεύτηκε άλλα δεν τον ρώτησε τίποτα. Όταν μπήκε στο αυτοκίνητο και απομακρύνθηκαν από τους Άγγλους ο πατέρας του Αυξεντίου άρχισε να κλαίει , τότε ο δικηγόρος του είπε ꞉ « μα Κύριε Πιερή εγώ νόμιζα πως εν άλλο που είδες » και εκείνος με περήφανη φωνή του είπε « όχι γιε μου να μην μας βλέπουν οι ΣΚΥΛΟΙ ΝΑ ΚΛΑΙΜΕ ». Ο Γρηγόρης τάφηκε την επομένη στις Κεντρικές Φυλακές Λευκωσίας, στο χώρο που είναι γνωστός σήμερα ως «Τα Φυλακισμένα Μνήματα».
ΑΞΙΟΣ-ΑΘΑΝΑΤΟΣ
